EPS按照輔助電機(jī)的布置方式可分為四種：轉(zhuǎn)向柱助力式(Column-assist type EPS)、小齒輪助力式(Pinion-assist type EPS)、齒條助力式(Rack-assist type EPS)、直接助力式(Direct-drive type EPS)。

(1) 轉(zhuǎn)向柱助力式(C-EPS )

轉(zhuǎn)向軸助力式轉(zhuǎn)向系統(tǒng)其轉(zhuǎn)矩傳感器、電動(dòng)機(jī)、離合器和轉(zhuǎn)向助力機(jī)構(gòu)組成一體，安裝在轉(zhuǎn)向柱上。其特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)緊湊，電動(dòng)機(jī)助力的響應(yīng)性較好。但由于助力電機(jī)安裝在駕駛艙內(nèi)，受到空間布置和噪音的限制，電機(jī)的體積較小，輸出扭矩不大，一般只用在小型及緊湊型車輛上。

(2) 小齒輪助力式(P-EPS)

小齒輪助力式轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)矩傳感器、電動(dòng)機(jī)、離合器和轉(zhuǎn)向助力機(jī)構(gòu)仍為一體，只是整體安裝在轉(zhuǎn)向小齒輪處，直接給小齒輪助力，能夠獲得較大的轉(zhuǎn)向力?？捎糜谥行蛙囕v，提供較大的助力值。該形式可使各部件布置更方便，但當(dāng)轉(zhuǎn)向盤與轉(zhuǎn)向器之間裝有萬(wàn)向傳動(dòng)裝置時(shí)，轉(zhuǎn)矩信號(hào)的取得與助力車輪部分不在同一直線上。

(3) 齒條助力式(R-EPS)

齒條助力式轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)矩傳感器單獨(dú)地安裝在小齒輪處，電動(dòng)機(jī)與轉(zhuǎn)向助力機(jī)構(gòu)一起安裝在小齒輪另一端的齒條處，用以給齒條助力。齒條助力式EPAS系統(tǒng)的動(dòng)力輔助單元安裝在齒條上，具體安裝位置比較自由，因此在汽車的底盤布置時(shí)非常方便。此外，同小齒輪助力式相比，能提供更大的助力值，可用于較大的車輛上，主要用于重型汽車。

(4) 直接助力式(D-EPS)

直接助力式EPAS系統(tǒng)的動(dòng)力輔助機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)向器的齒條組成一個(gè)獨(dú)立的單元，很容易布置在發(fā)動(dòng)機(jī)艙內(nèi)。如圖5所示為丹納赫傳動(dòng)(Danaher Motion )公司設(shè)計(jì)的直接驅(qū)動(dòng)式EPAS系統(tǒng)，該系統(tǒng)采用IP67密封標(biāo)準(zhǔn)，降低了系統(tǒng)的復(fù)雜性，可為車輛設(shè)計(jì)單位、制造商和用戶帶來顯著優(yōu)勢(shì)。電動(dòng)系統(tǒng)的靈活性可實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向輪、多轉(zhuǎn)輪、操縱桿和有線制導(dǎo)組件等輸入裝置的更換。系統(tǒng)中的可組態(tài)交流驅(qū)動(dòng)裝置實(shí)現(xiàn)了參數(shù)性能的便捷調(diào)節(jié)，在與電氣牽引系統(tǒng)配套使用時(shí)，用戶可根據(jù)載荷和轉(zhuǎn)向角度對(duì)牽引速度進(jìn)行控制，改善電動(dòng)車輛的駕駛性能、穩(wěn)定性以及總體安全性。